(1) 伝達構造設計：全体計画を策定し、ロボットの構造形状を決定し、伝達構造の事前設計、部品構造設計、3Dモデリングを行います。設計者は、ロボットの一般的な構造形式、一般的な伝達原理と構造、減速機の種類と特性を熟知している必要があります。彼らは強力な構造設計能力と経験を持っている必要があります。
(2) 減速機の選択: 設計者は、減速機の構造タイプと性能パラメータの意味を深く理解し、減速機を選択および計算できなければなりません。騒音、振動、出力トルク、ねじり剛性、バックラッシュ、再現性、位置決め精度など、減速機を検査およびテストできなければなりません。レデューサの振動はエンドエフェクタの振動を引き起こし、ロボットの軌道精度を低下させる可能性があります。-減速機の振動にはさまざまな原因がありますが、その中でも共振はよく問題となります。ロボット企業は共振を抑制または回避する方法を習得する必要があります。
(3) モーターの選択: 設計者はモーターの動作特性を十分に理解し、モーターのトルク、出力、および慣性を計算および検証できなければなりません。
(4) シミュレーション解析: 静的および動的シミュレーション解析を実行して、モーターと減速機の選定を検証し、本体コンポーネントの強度と剛性を検証します。これにより、本体の軽量化、ロボットの作業効率の向上、コストの削減を実現します。 3D モデルに対してモーダル解析を実行して固有振動数を計算し、共振を抑制します。
(5) 信頼性設計: 構造設計は単純化の原則を採用しています。本体鋳鉄部品には総合性能の良いダクタイル鋳鉄を使用し、アルミ鋳物部品には流動性の良い鋳物材料を使用し、金型鋳造を採用しています。組み立てには詳細な組み立てプロセスの指示が必要で、組み立て中にコンポーネントと単軸のテストが実施されます。-組み立て後、機械全体の性能テストと耐久性ストレステストが実行されます。機械の全体的な保護レベルが向上し、電気キャビネットの干渉防止機能が強化され、さまざまな作業環境に適応します。{6}}
