動作中、各軸モーターのブレーキは正常に摩耗します。ブレーキが適切に機能しているかどうかを判断するには、テストが必要です。
テスト方法: 以下に説明するように、各軸モーターのブレーキをチェックします。
1) ロボットアームの軸を対応する位置に移動します。ロボットアームとすべての荷重の合計重量が最大値 (最大静荷重) に達します。
2) モーターの電源を切ります。
3) すべての軸が元の位置を維持していることを確認します。
モーターの電源を切ってもロボットアームの位置が変わらなければ、制動トルクは十分です。ロボットアームを手動で動かして、さらなる保護措置が必要かどうかを確認することもできます。ロボットが急停止する場合、ブレーキが停止を補助するため、磨耗が発生する可能性があります。したがって、機械が本来の機能を維持していることを確認するには、機械の耐用年数全体にわたってテストを繰り返す必要があります。
ロボットと関連システムがシャットダウンされ、ロックされていることを確認します。各グリース フィッティングに少量 (1 グラム) のグリースを絞り、各ギア グリース フィッティングを個別に潤滑します。シールの損傷を避けるため、グリースを注入しすぎないでください。
中空の手首には 10 個の潤滑ポイントがあります。各注入ポイントに必要な潤滑剤はわずか数滴 (1 グラム) です。リストシールとインナースリーブの損傷を避けるため、潤滑剤を注入しすぎないでください。
