1. 油圧駆動タイプ：油圧駆動ロボットアームは、一般に油圧アクチュエータ（各種シリンダ、油圧モータ）、サーボバルブ、オイルポンプ、オイルタンクからなる駆動系で構成されます。その後、アクチュエータが作業を実行します。通常、それらは大きな吊り上げ能力（最大数百キログラム以上）を備えています。コンパクトな構造、スムーズな動作、耐衝撃性と耐振動性、優れた防爆性能などの特徴があります。-しかし、油圧部品には高い製造精度とシール性能が要求されます。そうしないと、油漏れにより環境が汚染されます。
2. 空気圧駆動タイプ: 駆動システムは通常、シリンダー、バルブ、エアタンク、エアコンプレッサーで構成されます。エア供給が便利、作動が早い、構造が簡単、コストが安い、メンテナンスが容易などの特徴があります。ただし、速度制御が難しく、空気圧が高すぎることができないため、吊り上げ能力が低下します。
3. 電気駆動タイプ: 電気駆動は、ロボット アームの最も一般的に使用される駆動方式です。電源供給の容易さ、応答の速さ、駆動力の強さ（ジョイントタイプは最大400kgまで持ち上げ可能）、信号の検出・伝達・処理の容易さ、柔軟な制御方式の採用などが特徴です。駆動モーターにはステッピングモーターが一般的に使用され、DC サーボモーター (AC) が主な駆動方式です。モーターは高速であるため、通常は減速機構 (ハーモニック ドライブ、RV サイクロイド風車ドライブ、ギア ドライブ、スクリュー ドライブ、マルチバー機構など) が必要です。一部のロボット アームでは、ダイレクト ドライブ (DD) 用に減速機構のない高トルク、低速モーターを使用し始めています。これにより機構が簡素化され、制御精度が向上します。
4. 機械式ドライブタイプ: 機械式ドライブは、アクションが固定されている状況でのみ使用されます。通常、カム-リンク機構は、指定されたアクションを実現するために使用されます。確実な動作、高速動作、低コストが特徴ですが、調整が容易ではありません。
