モーター
①軽量化
ロボットの場合、モーターのサイズと重量は非常に重要です。高磁性材料の最適化、統合設計の最適化、加工と組立の最適化などの技術の研究は、サーボ モーターの効率向上、サイズと重量の削減に不可欠であり、ロボット モーターの重要な技術です。{1}
② 高速
減速比を大幅に調整できない場合、モーターの最高速度はロボットのエンドエフェクターの速度とサイクルタイムに直接影響します。さらに、速度比が低いと、モーターの慣性マッチングに影響を与える可能性があります。したがって、モーターの最高速度を高めることもロボットモーターの重要な技術です。
③ダイレクトドライブ、中空コア
協働ロボットの継続的な成熟と推進に伴い、軽量かつコンパクトなロボット構造に対する要求が高まっています。高トルクのダイレクト ドライブ モーター、ディスク-タイプの中空コア モーター、その他のロボット-専用モーターの開発は、将来のトレンドです。
サーボ
① 高速応答、正確な位置決め
サーボの応答時間はロボットの急速起動停止性能に直接影響し、作業効率とサイクル タイムに影響します。{0}
②センサーレス弾性衝突の成果
安全性はロボットの性能を評価するための重要な指標です。力センサーまたはトルクセンサーを追加すると、構造が複雑になり、コストが増加します。エンコーダとモーターの電流結合に基づくセンサーレス弾性衝突技術は、ロボットの構造を変更したりコストを増加させたりすることなく、ロボットの安全性をある程度向上させることができます。
③ 統合駆動制御システム
マルチコア CPU と多軸ドライブと制御を使用した統合ドライブと制御テクノロジーにより、ドライブのサイズとコストを削減しながらシステムのパフォーマンスが向上します。{0}
④オンライン適応型チャタリング抑制
産業用ロボットのカンチレバー構造は、多軸リンク、重い負荷、急速な起動と停止中にチャタリングが発生しやすくなります。{0}ロボットの剛性はモーター サーボの剛性パラメータと一致する必要があります。剛性が高すぎると振動が発生し、剛性が不足すると始動-}の応答が遅くなります。ロボットの剛性は位置、姿勢、工具の負荷によって変化するため、サーボの剛性値を事前に設定することですべての作業条件を満たすことは困難です。-オンライン適応びびり抑制技術は、パラメータ調整要件を排除し、同時に剛性マッチングとびびり抑制のニーズに対処するインテリジェントな制御戦略を提案します。これにより、ロボットのエンドエフェクタのチャタリングを抑制し、エンドエフェクタの位置決め精度を向上させることができます。-
