主な技術パラメータ

パラメータのカテゴリ	具体的な仕様	コア機能
アームスパン	2563mm	資材待機エリア、資材荷降ろしエリア、パレタイジングペダルエリアをカバーし、3D ビジョンガイダンスの下で資材の荷降ろし、ピッキング、配置、およびフック固定具を使用したパレタイジング作業に十分な移動スペースを提供します。
繰り返し位置決め精度	±0.1mm	エンドフィクスチャが材料待機エリアの材料バッグ、材料アンロードエリアのドロップポイント、およびパレタイジングペダルと正確に位置合わせされていることを保証し、アンロード中の材料バッグの挿入ミスやパレタイジング中の材料のずれを防ぎます。
最大荷重	50kg	太い針材の荷降ろし治具、フックパレタイジング治具、およびさまざまな材料（粒状材料の袋、カートンなど）を安定して搬送し、材料の荷降ろしとパレタイジングの両方のシナリオの荷重要件を満たします。
電力容量	8.87kVA	ロボット本体、電気制御キャビネット、シリンダードライブに電力を供給し、材料のアンロードとパレタイジングプロセスを継続的かつ中断なく確実に実行します。
装備重量	約725kg	機器の構造的安定性を強化し、材料の積み降ろし時の高速移動やパレタイジング時の重い荷物の配置時の振動を軽減します。-
保護クラス	手首IP54、本体IP40	両方の動作環境に適応して、材料の荷降ろしシナリオにおける塵や材料袋の破片に対する保護、およびパレタイジングシナリオにおける残留梱包の不純物に対する保護を向上させます。

product-1600-1021

メリットと応用分野

(I) 主な利点

3D ビジョン + マテリアルアンロード自動アップグレード:天井に取り付けられた 3D ビジョンスキャンシステムは、手動で位置を決めることなく、資材待機エリア内の資材の位置を自動的に識別します。{0}シリンダーがリンク機構を駆動して原料袋を下方に挿入、ピックアップするため、手動による原料降ろしよりも破袋効率が大幅に向上し、手動降ろしにおける「位置決めの遅さや袋破りの不均等」の問題が解決されます。-

高いパレタイジング精度と強力なスタッキング安定性：フック固定具は、多点把握によって材料（カートンなど）をつかんで固定します。- ±0.1 mm の繰り返し位置決め精度と組み合わせることで、パレタイジングのスタッキング偏差が小さくなり、材料の崩壊率が低減され、需要の高い倉庫でのパレタイジングシナリオに適しています。-

(Ⅱ)応用分野と適合材料

アプリケーションシナリオカテゴリ	特定のアプリケーションオブジェクト	適応可能な材料
資材の搬出作業	粒状材料袋（例：プラスチック顆粒、飼料）、粉体材料袋（例：セメント、小麦粉）	ポリプロピレン袋、ポリエチレン袋、クラフト紙複合袋
パレタイジング作業	カートン（例：家電製品包装、食品包装）、資材箱（例：プラスチック製回転箱、金属資材箱）	段ボール箱、ABS プラスチック箱、冷間圧延鋼材箱-

(Ⅲ)応用分野と適応材料

図2.1 3D シミュレーション図

図 2.1 オンサイトの物理オブジェクトの図-

ロボット電気制御盤

材料アンロードバレル

ロボット先端金具（交換式）

3Dビジョン統合システム

ロボット用固定昇降ベース

図 2.2 各コンポーネントの拡大図-

資材搬出ロボットの主要なワークフローは次のとおりです。

1. オペレータは資材待機エリア (資材バッグの仕様によって分割されています) に資材を配置し、3D ビジョンスキャンシステムを起動し、スキャナと資材待機エリアおよび資材搬出エリアとの相対位置を校正します。

2. 3D ビジョンスキャンによって材料待機エリア内の材料バッグの位置が特定された後、ロボットは固定具を駆動してターゲットの材料バッグの上に移動します。

3.シリンダーがリンク機構を押して治具を材料袋に垂直下向きに挿入し、ロボットが材料袋を掴んで材料アンローディングエリアに移動します。

4.治具が外側に広がり材料袋を引き裂きます。すべての内部材料が材料アンロードエリアの収集装置に落下すると、ロボットはリセットされ、次の材料アンロードに備えます。

パレタイジングロボットの中心的なワークフローは次のとおりです。

1.ロボットはフック固定具を駆動してパレット化される材料の保管エリアに移動し、フックが閉じて材料（カートンなど）をつかみます。

2.あらかじめ設定されたパレタイズ経路に従って、ロボットは材料をパレタイズペダルの上に移動し、材料の角度を調整し、フックを放して1回のパレタイズ作業を完了します。

3.ペダル上の材料が事前設定された積み重ね高さに達するまでステップ 1 ～ 2 を繰り返します。ロボットはリセットされ、次のパレタイジング指示のバッチを待ちます。

マッチング機器の使用に関する提案

01/

環境適応要件: 激しい粉塵や激しい振動のない環境で使用する必要があります。材料収集ホッパーは材料荷降ろしエリアに設置し、パレタイジングエリアのペダルは水平に保つ必要があります。ほこりによる認識精度への影響を防ぐために、3D ビジョンスキャナのレンズを定期的に掃除する必要があります。

02/

最初の試運転の重要なポイント: 初めて使用する前に、3D ビジョンのスキャン範囲と認識感度を調整する必要があります。材料荷降ろし治具の挿入深さと拡張力、およびフック治具の把握力をそれぞれテストし、荷降ろし中に袋の破損により材料が漏れないこと、およびパレタイジング中に滑りや落下が発生しないことを確認します。

03/

日常メンテナンス内容:
毎日の操作の前に: 材料排出治具の磨耗 (針の先端が鈍くなっている場合は適時に交換) とフックの閉鎖隙間 (隙間が大きすぎる場合は調整) を確認し、残留材料バッグの破片や治具の表面の材料を清掃します。
毎週のメンテナンス: シリンダー駆動システムに特殊な潤滑油を追加し、リンク機構の柔軟性を確認し、フックと治具の間の接続ネジを締めます。
毎月の検査: 3D ビジョンシステムの回路とシリンダー空気圧パイプラインの密閉性をチェックし、材料のアンロードとパレタイジングプログラムの呼び出し精度をテストします。
四半期ごとのキャリブレーション: 3D ビジョン認識精度とロボットの反復位置精度を再キャリブレーションします。{0}長期的な動作の安定性を確保します。{2}}