主な技術パラメータ

パラメータのカテゴリ	具体的な仕様	コア機能
アームスパン	1895mm	これは、小型および中型のワークピースの MIG 溶接のニーズをカバーします。-複雑なワークピースのマルチステーション切り替えやマルチアングル溶接に十分な作業スペースを提供し、さまざまなサイズのワークピースの溶接位置を調整する要件を満たします。-接地レールと組み合わせると、動作半径をさらに拡大できます。
繰り返し位置決め精度	±0.05mm	これにより、MIG 溶接トーチが溶接軌跡と正確に位置合わせされることが保証されます。 6軸力センサーのドラッグ位置決め機能と組み合わせることで、位置決め誤差やワークのわずかな変形による溶接ずれや冷間溶接を回避し、溶接軌跡の精度と溶接品質の安定性を保証します。
最大荷重	20kg	MIG 溶接トーチ、6- 軸力センサー、サポートアクセサリを安定してサポートします。耐久性の高い特殊溶接トーチを装着した場合でも、センサーの働きにより安定した引き摺りを実現し、板厚の異なるワークの溶接位置調整や座標記録のニーズに応えます。
電力容量	5.87kVA	ロボットモーションシステム、MIG溶接制御システム、6軸力センサー、ドラッグティーチペンダントに安定した電源を供給します。溶接時の電流・電圧の安定した出力を保証すると同時に、センサーの抗力信号伝達やティーチペンダントの動作指令に対する応答性の安定性を保証します。
装備重量	約230kg	これにより、機器の全体的な構造の安定性が向上し、溶接中の溶接トーチの動き、センサーの引きずり操作、ティーチペンダントコマンドの実行によって引き起こされる振動が軽減され、位置決め精度、座標記録精度、溶接品質に対する振動の影響が最小限に抑えられるため、長期にわたる信頼性の高い動作が保証されます。{0}}
保護クラス	手首IP54、本体IP40	産業環境におけるロボット本体の耐粉塵性、耐水ミスト性を向上させました。より高い保護レベルを備えた 6 軸力センサーは、スパッタや油の付着に効果的に抵抗し、抗力感知コンポーネント、可動部品、電気コンポーネントへの損傷を防ぎ、作業場の複雑な動作環境に適応します。

product-1600-1380

メリットと応用分野

(I) 主な利点

6軸力センサー:ドラッグ位置決めで操作プロセスを簡素化6軸力覚センサは、従来の「位置制御をロボットのティーチペンダントに依存する」というやり方を打破します。オペレーターは複雑なコマンドを使用してロボットを制御する必要はありません。代わりに、センサーを直接ドラッグしてロボットをターゲット方向に移動させることができます。指定した座標に到達すると、その座標データをロボットティーチペンダントに記録できます。たとえば、複雑な曲面を溶接する前の軌道計画では、オペレータはセンサーを直接「手動」でドラッグしてワークピースの溶接輪郭に合わせることができ、ロボットのティーチペンダントは指定された点に到達した後に必要な座標を記録します。

ティーチペンダントをドラッグ:複数のシナリオに正確に適応するジョイスティック位置制御 + ボタン操作ドラッグティーチペンダントは、多方向ジョイスティックによるロボットの正確な位置制御を実現します。これは、「細かい位置調整」が必要なシナリオに特に適しています。たとえば、溶接前に溶接トーチを溶接の開始点に位置合わせする必要がある場合、オペレータはジョイスティックを使用して X/Y/Z 軸方向をゆっくりと調整し、目標点に正確に位置決めすることができます。

マルチシナリオ溶接への効率的な適応、モデル変更コストの削減:MIG溶接トーチ、6-軸力覚センサ、ドラッグティーチペンダントの連携機能により、平板突合せ溶接、隅肉溶接、重ね溶接、曲面溶接などの様々な接合形状に対応できます。小規模バッチおよび多種類のワークピース（ハードウェア製品のカスタマイズされた家具フレームなど）の溶接の場合は、センサーをすばやくドラッグして新しいワークピースの溶接座標を記録し、ティーチペンダントでプログラムを保存するだけです。次回のモデルチェンジ時には、複雑なコードを書き直すことなく直接プログラムを呼び出すことができます。

(Ⅱ)応用分野と適合材料

アプリケーションシナリオカテゴリ	特定のアプリケーションオブジェクト	適応可能な材料
新エネルギー設備	ソーラーブラケットコネクタの溶接、蓄電池キャビネットフレームの溶接、充電杭ケーシングのシール溶接	アルミニウム合金、ステンレス鋼、亜鉛メッキ鋼板
自動車製造	車体側壁・ピラー溶接、シャシーサスペンションブラケットの溶接、パワーバッテリーシェルのシール溶接	軟鋼、高張力鋼、亜鉛メッキ鋼板
ハードウェア製品	金属製家具の特殊形状{0}手すりの溶接、工具箱の耐荷重フレーム-の接合、ステンレス製キッチン用品の溶接加工	軟鋼、ステンレス鋼、真鍮

(Ⅲ)応用分野と適応材料

図2.1 3D シミュレーション図

図 2.2 オンサイトの物理オブジェクトの図-

ロボット電気制御盤

ワイヤースプール

ワイヤ送給装置

MIG溶接機

MIG溶接トーチ

6軸力センサーとドラッグティーチペンダント

ロボット用固定昇降ベース

図 2.3 各コンポーネントの拡大図-

スポット溶接ロボットの中心的なワークフローは次のとおりです。
1、ワークの位置決めと固定：オペレータは、溶接するワークを専用の治具に置き、位置決めピンとクランプ装置を介して固定し、後続のドラッグ操作のためにワークの溶接位置が明確に露出するようにします。
2、ドラッグティーチングと座標記録: 新しいワークの場合、まず 6 軸力センサーのドラッグモードをオンにします。オペレータがセンサーを直接ドラッグしてワーク溶接部に沿って移動すると、センサーが各キー位置の座標データを自動的に記録します。ローカルポイントを微調整する必要がある場合は、ドラッグティーチペンダントのジョイスティックを使用してロボットの位置を調整し、ターゲットポイントに合わせた後、座標記録ボタンを押して保存します。全点を記録したら、ティーチングペンダントで溶接電流、電圧、ワイヤ送給速度などのパラメータを設定し、溶接プログラムを生成します。
3、自動溶接操作：ティーチペンダントでプリセットプログラムを開始します。ロボットは、記録された座標軌跡に従って溶接トーチを駆動して溶接の開始点に移動し、ワイヤ送給と溶接電流を起動し、あらかじめ設定された軌跡に沿って溶接を完了します。プロセス中に一時停止が必要な場合は、ティーチペンダントの緊急ボタンを使用して操作を中断できます。
4、動作の完了とリセット: 溶接後、ロボットは溶接トーチを初期位置に戻します。オペレータはティーチペンダントの「手動」ボタンを押し、治具を緩めてワークを取り外します。その後、ティーチペンダントを使用して次のワークの溶接プログラムを呼び出したり、再ドラッグして新しい軌道を記録したりできます。-

マッチング機器の使用に関する提案

01/

環境適応要件:従来のワークショップモーターや溶接機からの干渉と互換性のある産業環境で使用できます。溶接スパッタのある領域を避けるようにしてください。 6- 軸力センサーとドラッグティーチペンダントは、従来の作業場で少量の溶接スパッタが短期間に直接接触することには耐えられますが、センサーの接続部分やティーチペンダントのボタンの隙間に大量の溶接スパッタが長期間蓄積することはできる限り回避する必要があります。-

02/

予備試運転の重要なポイント:初めて使用する前に、センサーの抗力感度を校正する必要があります。センサーを軽くドラッグして、ロボットの動作がドラッグ方向と完全に一致しているかどうかを確認し、「ドラッグ方向=ロボットの動作方向」であることを確認します。ドラッグティーチペンダントのデバッグ: ジョイスティックの柔軟性をチェックして、X/Y/Z 軸方向に押したときに詰まりがなく、放したときにジョイスティックが自動的に中心に戻ることを確認します。

03/

日常メンテナンス内容：
毎日の操作の前に: 圧縮空気を使用して、6 軸力センサーの表面とドラッグティーチペンダントのボタンの隙間にあるほこりや少量の溶接スパッタを吹き飛ばしてください。ティーチペンダントのジョイスティックが固着していないか、ボタンが敏感かどうかを確認してください。わずかな詰まりがある場合は、手動でジョイスティックを数回前後に押して修復します。溶接トーチノズル内の溶接スパッタを清掃し、ワイヤ送給機構がスムーズかどうかを確認してください。
毎週のメンテナンス: ドラッグ中にセンサーがずれないように、6 軸力センサーの固定ボルトが緩んでいないか確認してください。ドラッグ中のロボットの安定した動作を確保するために、ロボットの可動ジョイントに特殊な潤滑油を追加します。プログラムの損失を防ぐために、ドラッグティーチペンダントの溶接プログラムをバックアップしてください。
毎月のメンテナンス: -6 軸力センサーの抗力精度と座標記録精度を再校正します。ドラッグティーチペンダントの安定した電源供給を確認してください。ロボットの電気キャビネットの放熱穴のほこりを掃除し、電気部品に過熱の兆候がないか確認します。治具の位置決め精度を校正して、ワークのクランプ偏差がドラッグ軌跡の記録に影響を与えないようにします。